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Avaliação de um método baseado em máquinas de suporte veto ...
Amaral, Fábio Rodrigo
Avaliação de um método baseado em máquinas de suporte vetorial de múltiplos núcleos e retificação de imagens para classificação de objetos em imagens onidirecionais.
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Autor: Amaral, Fábio Rodrigo
Acervo: (us) Universidade de São Paulo
Categoria: Mestrado
Resumo: Apesar da popularidade das câmeras onidirecionais aplicadas à robótica móvel e da importância do reconhecimento de objetos no universo mais amplo da robótica e da visão computacional, é difícil encontrar trabalhos que relacionem ambos na literatura especializada. Este trabalho visa avaliar um método para classificação de objetos em imagens onidirecionais, analisando sua eficácia e eficiência para ser aplicado em tarefas de auto-localização e mapeamento de ambientes feitas por robôs moveis. Tal método é construído a partir de um classificador de objetos, implementado através de máquinas de suporte vetorial, estendidas para a utilização de Aprendizagem de Múltiplos Núcleos. Também na construção deste método, uma etapa de retificação é aplicada às imagens onidirecionais, de modo a aproximá-las das imagens convencionais, às quais o classificador utilizado já demonstrou bons resultados. A abordagem de Múltiplos Núcleos se faz necessária para possibilitar a aplicação de três tipos distintos de detectores de características em imagens, ponderando, para cada classe, a importância de cada uma das características em sua descrição. Resultados experimentais atestam a viabilidade de tal proposta.
